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2017年9月 3日 (日)

なつやすみの自由研究(その2) 「魚太郎」

なつやすみの自由研究であるラズパイいじりを終えた後、以前から積み残してあった課題であるコレを作ってみた。

魚太郎
https://www.youtube.com/watch?v=adbEoM2IQCE

Gyotaro01

3Dプリンタがあると便利だねー。オリジナルの設計はアルミ板金とアクリル板を加工する設計だったが、それを3Dプリンタを使うことを前提に部品点数を減らすよう設計変更した。使用しているトックベアリングのガタがあったので、前後のローラー高さをスペーサーで調整し十分に接地するようにした。

魚太郎は、東工大の広瀬研究室で開発されたもので、元々は子供向けイベントの課題として作られたものだそうだ。蛇や魚のように蛇行して推力を得るメカニズムを応用したもので、ラジコン用のステアリングを左右に振るだけで前進するというスグレモノ。ステアリングを左右に振るタイミングを変化させることで右左折が可能、所謂ノンホロノミックな拘束系の機械というやつで、1自由度しかないのに2次元平面上を自由に移動できる(正確には2次元平面上の位置と姿勢の合計3自由度)。

難しい話はともかく、最初は何も考えずにステアリングを振ると進むその姿に癒やされつつ、なんとか思い通りに動かそうと知らず知らずのうちに頭を使ってしまうという奥の深いおもちゃである。

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